Я збираю, як описано в керівництві, шасі самохідного робота Не знаю як вам, мені це доставило величезне задоволення, нагадавши дитинство і перші негаразди з конструкторами Втім, з цим конструктором проблем не виникає – в керівництві все описано досить докладно, і картинки супроводжують кожен крок по збірці Єдина складність виникла при зєднанні гусениць: необхідно вусики одного трака протягнути в отвір в іншому отвір невелике, так що потрібно бути дуже акуратним, щоб не пошкодити гусениці В іншому все досить просто і ясно

Рис 401 Зібраний робот з конструктора IE-ROBOPICA

Забезпечити рух робота-візки можна різними способами Можна поставити один двигун постійного струму для приводу в рух задніх коліс, зробити передні колеса повертаються і забезпечити їх поворот за допомогою крокового двигуна (серво двигуна)

Можна, як це зроблено в конструкторі IE-ROBOPICA, використовувати гусениці і два двигуни для приводу робота в рух Поворот здійснюватиметься при гальмуванні однією з гусениць, коли інша продовжує рух

Підключити двигун постійного струму безпосередньо до мікроконтролера можна Можна використовувати транзисторні ключі, але краще використовувати готову мікросхему, спеціально розроблену для цих цілей Ось за якою схемою включаються мотори в конструкторі Robopica:

Рис 402 Схема включення моторів робота

Як видно з малюнка, використовується мікросхема L293D Що це за мікросхема З datasheet до мікросхеми L293D:

· 600mA допустимий струм виходу на канал

· 12A піковий вихідний струм (не повторюється) на канал

· Захист від перегріву

· Вхідний рівень логічного «0» до 15 V (захист від високого рівня шумів)

· Внутрішні антізвонние діоди

Рис 403 Блок-схема мікросхеми L293D

Двигуни постійного струму звичайно швидкооборотних, тому застосовують редуктори, що знижують швидкість обертання коліс і при цьому збільшують їх крутний момент Підключення двигунів через підсилювачі потужності в складі мікросхеми крім збільшення допустимого струму споживання дозволяє здійснити їх харчування безпосередньо від джерела живлення, а не

від виходів мікроконтролера І дуже важливою властивістю мікросхеми живлення двигунів буде захист від перегріву Робот при своєму русі може зустріти перешкоду, яка загальмує двигун, що призведе до збільшення потужності розсіювання, і захист від перегріву ніяк не буде зайвою

Щоб розібратися з включенням двигунів, доводиться дещо змінити блок-схему L293D Мікросхема випускається в двох корпусах, що мають різну кількість висновків Блок-схема приведена для одного корпусу, а на платі варто мікросхема в іншому корпусі

Після зміни нумерації висновків можна зрозуміти, що обидва двигуни підключені до виходів підсилювачів потужності L293D Таке включення називається мостовим: якщо на виході одного підсилювача високий рівень, а на виході іншого низький рівень напруги, то струм через двигун протікає в одному напрямку Якщо навпаки, то струм протікає в зворотному напрямку, тобто, двигун обертається в різних напрямках, здійснюючи рух вперед і назад Для зупинки двигуна досить вимкнути підсилювачі, для чого служать висновки ENABLE1 і ENABLE2

Джерело: Гололобов ВН, – Самовчитель гри на паяльнику (Про електроніці для школярів і не тільки), – Москва 2012