У запропонованій конструкції, зібраної на основі іграшкового всюдихода, реалізована можливість автоматичного обїзду перешкод Електронна частина пристрою виконана на чотирьох мікросхемах серії К561 і 16 транзисторах, безпосередньо керуючих двома електродвигунами іграшки без електромагнітних реле

Зіткнувшись з перешкодою, всюдихід відїжджає назад, потім, рухаючись вперед, повертає в бік, протилежний перешкоди, потім повертає в бік перешкоди, після чого продовжує рух вперед у вихідному напрямі

Для визначення напрямку необхідного маневру в передній частині всюдихода встановлений бампер За ним знаходяться два мікроперемикача, які спрацьовують при зіткненні з перешкодою Їх включення призводить до запуску електронної частини всюдихода, яка, керуючи двигунами, забезпечує необхідний порядок роботи

Принципова схема електронної частини приведена на рис 57 та 58 Мікроперемикачі S1 і S2, встановлені за бампером, управляють тригером DD11 і запускають ланцюжок з трьох реле часу (чекають мультивибраторов), зібраних на основі D-тригерів DD12, DD21, DD22 Вихідні сигнали тригера DD11 і чекають мультивибраторов через логічні елементи мікросхем DD3 і DD4 і підсилювачі на транзисторах VT1 .. VT16 управляють двигунами іграшки

Познайомимося детальніше з роботою електронної частини всюдихода За допомогою вимикача S3 напруга живлення подається на мікросхеми і через конденсатор С1 і резистор R3 на вхід R тригера DD11, в результаті чого цей тригер встановлюється в нульовий стан Те ж відбувається з DD12, DD21 і DD22 за рахунок відповідного

Рис 57 Принципова схема всюдихода

підключення конденсаторів С4 .. С6 Сигнали П (правий), А, В, С приймають значення лог О, сигнал Л (лівий) – лот 1 На всі входи елемента DD41 приходять лог 1, цей елемент включається, на його виході зявляється лог О, в результаті елементи DD42 і DD43 вимикаються і на їх виходах зявляються лог 1 Виходи зазначених елементів позначені як ПВ (правий вперед) і ЛВ (лівий вперед) Вихід А чекає мультивибратора DD12 позначений як ПН (правий тому) і ЛН (лівий тому) У початковому стані на виходах ПВ і ЛВ – лот 1, на виходах ПН і ЛН – лот 0

Лог 1 на виході ПВ включає транзистор VT 1 (рис 58), який своїм колекторним струмом відмикає транзистор VT3, на висновок «+» двигуна Ml подається напруга +6 В Лог 0 на виході ПН включає транзистори другий підсилювача, і висновок «-» двигуна підключається до загального проводу Двигун починає обертатися вперед Аналогічно включається двигун М2, всюдихід рухається прямо вперед Припустимо, що при зіткненні з перешкодою спрацює мікроперемикач S1 (перешкода справа) Тригер DD11 переключиться в одиничний стан, на виході П зявиться лог 1, на виході Л – лот 0

Зміна сигналу П з лог 0 на лог 1 встановить тригер DD12 в одиничний стан, так як на вході D цього тригера – лот 1 Сигнал А (а отже, ПН і ЛН) прийме значення лог 1 Оскільки на висновок 5 елементу DD41 прийде лог 0, цей елемент вимкнеться, елементи DD42 і DD43 включаться, на виходах ПВ і ЛВ зявиться лог 0 Поєднання ПН і ЛН лог 1, ПВ і ЛВ лог 0 призведе до обертання обох двигунів назад (рис 59) Однак такий стан тригера DD12 нестійка Лог 1 з виходу А через резистор R4 заряджає конденсатор С4, напруга на вході R тригера повільно підвищується Через 2 з воно досягає порога перемикання тригера, він лавиноподібно (за рахунок підключення правої обкладки конденсатора С4 до інверсного виходу тригера) переключиться в початковий стан, при якому на виході А – лот 0

При перемиканні тригера DD12 в початковий стан зміна сигналу на його інверсному виході з лог 0 на лог 1 запустить чекає мультивибратор на тригері DD21 Через 2 з цей мультивибратор повернеться в початковий стан і запустить чекає мультивибратор на тригері DD22 Ще через 2 з цей чекає мультивибратор повернеться в початковий стан, і зміна сигналу на його інверсному виході встановить в початковий стан тригер DDE1, так як на його вході D – лот 0

Послідовне включення чекають мультивибраторов призводить до наступних результатів Включення DDE2, як уже вказувалося, забезпечить рух моделі тому При включенні DD21 на виході В зявляється лог 1, на обидва входи елемента DD32 приходять лог 1, цей елемент включається і вимикає елемент DD42 На виході ПВ зявляється лог 1, на виході ПН – лот 0, тому двигун Ml обертається вперед На виходах ЛВ і ЛН – лот 0, тому двигун М2 не обертається, і всюдихід, рухаючись вперед, повертає вліво

При включенні DD22 включається елемент DD34, вимикається елемент DD43, на виході Л В зявляється лог 1 Оскільки при цьому на виходах ПН, ЛН, ПВ – лот 0, двигун М2 обертається вперед, двигун Ml НЕ обертається, всюдихід рухається вперед і повертає вправо

Після виключення DD22 всі елементи встановлюються в початковий стан, і всюдихід продовжує рух вперед

Якщо перешкода виявляється ліворуч, спрацьовує мікроперемикач S2, і чекає мультивибратор DD12 запускається по входу S Тригер DD11 залишається в початковому стані, тому на його виході П – лот 0, Л – лот 1 Порядок роботи двигунів змінюється: спочатку обидва двигуни обертаються назад, потім включається елемент DD33 і відбувається рух вперед з поворотом вправо Потім включається елемент DD31, всюдихід рухається вперед з поворотом вліво – і знову вперед

Якщо перешкода викликає включення обох мікропереключателей S1 і S2, модель також відкочується назад і напрям маневру визначається тим, який з мікропереключателей вимкнеться останнім

Всі деталі електронної частини всюдихода, крім мікропереключателей S1 і S2, розміщені на двох друкованих платах Перша з них двостороння, розміром 105×37, 5 мм На ній розміщені деталі за схемою, наведеною на рис 57 На рис 5106 показана сторона плати з встановленими деталями, а на рис 510а – зворотна На другому, односторонньої платі розміром 105×27, 5 мм, представленої на рис 511, встановлені транзистори і резистори (рис 58) Конденсатор С7 також впаяний в цю плату, але розташований за її габаритами між електродвигунами іграшки

У всюдиході використані деталі наступних типів: резистори МЛТ-0, 125 і 0,25 в якості R4 .. R6 – КІМ-0, 05 конденсатори

Рис 510 Монтажна схема плати всюдихода

Cl, C2 – типу КМ-5, СЗ – К53-4, С4 .. С6 – КМ-6, С7 – ЦЕ-2 В якості конденсаторів С4 .. С6 можна застосовувати і інші неполярні конденсатори, наприклад МБМ Мікросхеми серії К561 дозволяється замінити аналогічними серії КР1561, а при переробці друкованої плати – і мікросхемами серії 564 Транзистори КТ816 і КТ817 використовуються з будь-яким буквеним індексом, можлива також установка транзисторів КТ814 і КТ818 замість КТ816, КТ815 і КТ819 замість КТ817 Транзистори КТ315 і КТ361 допустимо замінити практично будь-якими малопотужними кремнієвими або германієвими транзисторами відповідної структури

Рис 512 Принципова схема релейного підсилювача

Рис 511 Монтажна схема плати

Замість двох підсилювачів сигналів ПН і ЛН можна застосувати один, якщо в його вихідному каскаді встановити транзистори з коефіцієнтом передачі струму бази не менше 60 Це, однак, зменшить можливості модернізації моделі, зокрема її не можна буде змусити розвернутися на місці

Число транзисторів легко зменшити до восьми або навіть шести, якщо використовувати електромагнітні реле Схема одного підсилювача потужності з реле наведена на рис 512 У ньому можна застосувати будь-які малопотужні германієві рпр-транзистори: МП14 .. МП16, МП40 .. МП42, МП20, МП21 Реле К1 повинні спрацьовувати при напрузі не більше 4 В, це реле типу РЕЗ-9 (паспорта РС4524203, 214,216,219), РЕЗ-10 (паспорта РС4524304, 315), РЕЗ-34 (паспорта РС4524374, 377), РЕЗ-47 (паспорт РФ4500421),

РЕЗ-48 (паспорта РС4590204, 216), РЕЗ-59 (паспорт ХП4500021), РЕЗ-60 (паспорта РС4569439, 440) та ін

Друковані плати кріпляться гвинтами М2 до бобишках з органічного скла, підклеєними до корпусу всюдихода Перша друкована плата розташована в передній частині всюдихода, друга – в задній Між ними передбачено місце для встановлення приймача системи радіоуправління

Мікроперемикачі S1 і S2 типу МП7 підклеєні знизу до плоскої фарі всюдихода, для них в корпусі зроблені вирізи Бампер, виготовлений з органічного скла товщиною 3 мм, закріплений знизу фари гвинтом М2, 6 з шайбою Гвинт ввернуть в бобишку з органічного скла, яка вклеєна у внутрішню порожнину фари Для того щоб бампер міг не тільки повертатися, а й зрушуватися середньою частиною при наїзді на перешкоду, кріпильний отвір зроблено витягнутої форми (рис 513)

Для включення іграшки використаний моторний перемикач типу ПД1, встановлений у прямокутному отворі, через яке виводився кабель дистанційного керування всюдиходом

Джерело: Виноградов Ю А та ін, Практична радіоелектроніка-М: ДМК Пресс – 288 с: Ил (На допомогу радіоаматори)